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　　基于運(yùn)動學(xué)模型控制和基于動力學(xué)模型控制是目前六自由度平臺主要應(yīng)用的兩種控制策略。

　　(1) 利用運(yùn)動學(xué)模型控制

　　首先建立六自由度平臺的數(shù)學(xué)模型，通過運(yùn)動學(xué)反解得出空間位姿與各個電動缸桿長之前的函數(shù)關(guān)系，然后將桿長位移轉(zhuǎn)換為電動缸驅(qū)動器識別的輸入信號，控制桿長運(yùn)動到期望位置;由于各個電動缸間已經(jīng)運(yùn)動解耦，每個電動缸形成一支控制回路，只要保證每支回路的控制精度就可以保證六自由度平臺位姿精度，如下圖所示，該控制方法在實(shí)際應(yīng)用中較多。

　　(2) 利用動力學(xué)模型控制

　　同理，先要建立六自由度平臺的動力學(xué)模型，得出每個電動缸力矩與空間位姿之間的關(guān)系，將解算出的力矩值經(jīng)伺服驅(qū)動器控制電動缸運(yùn)動到預(yù)期位置，從而實(shí)現(xiàn)對整個轉(zhuǎn)臺位姿的控制;該方法從理論上能夠?qū)崿F(xiàn)解耦控制，但是機(jī)械摩擦、沖擊等非線性因素很難融入模型中，使得模型復(fù)雜度較高，解算難度較大，在實(shí)際應(yīng)用中較少。

　　雖然圖中每支電動缸回路均是閉環(huán)控制系統(tǒng)，但是六自由度平臺位姿并沒有反饋到輸入端，所以從整體上來看屬于半閉環(huán)控制系統(tǒng)。

　　本設(shè)計的六自由度平臺的俯仰角可以通過傾角傳感器測得實(shí)際的位置信息，因此，全閉環(huán)控制在該六自由度平臺控制系統(tǒng)可以使用。

　　南京全控航空科技有限公司創(chuàng)建于2013年，注冊資金1000萬，占地面積5000平米。是一家集研發(fā)設(shè)計、生產(chǎn)安裝、銷售服務(wù)為一體的多元化發(fā)展綜合性高科技技術(shù)型企業(yè)。擁有自主品牌商標(biāo)和產(chǎn)品知識產(chǎn)權(quán)，主導(dǎo)產(chǎn)品為：三/六自由度運(yùn)動仿真平臺、賽車/飛行游戲平臺、地震仿真平臺、虛擬仿真模擬平臺、三/六自由度運(yùn)動平臺控制卡、各類自由度平臺控制系統(tǒng)、控制軟件、標(biāo)定軟件、播放軟件、中控軟件以及同步軟件和VR虛擬設(shè)備等，廣泛應(yīng)用在各種訓(xùn)練，如飛行、艦艇、坦克等的駕駛模擬，以及動感電影、娛樂設(shè)備等各特種行業(yè)設(shè)備領(lǐng)域。目前已通過GJB9001C-2017武器裝備質(zhì)量管理體系、GB/T28001-2011/OHSAS18001:2007職業(yè)健康安全管理體系、ISO9001質(zhì)量體系、ISO14001環(huán)境管理體系認(rèn)證和CE產(chǎn)品認(rèn)證，擁有軟著54件、專利32件、軟品8件，并獲得中國質(zhì)量誠信4A級品牌企業(yè)、江蘇省民營科技企業(yè)、軟件企業(yè)、江蘇省高新技術(shù)后備企業(yè)、南京市2017年度“專精特新”中小企業(yè)、江寧區(qū)“守合同重信用”企業(yè)、江寧區(qū)知識產(chǎn)權(quán)示范企業(yè)等稱號，其中六自由仿真平臺被認(rèn)定為江蘇省重點(diǎn)推廣應(yīng)用的新技術(shù)新產(chǎn)品、江蘇省高新技術(shù)產(chǎn)品、南京市新興產(chǎn)業(yè)重點(diǎn)推廣應(yīng)用產(chǎn)品。
　　公司一直以“專注技術(shù)領(lǐng)先、提升用戶體驗(yàn)”為宗旨，匯聚了機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計、電子電氣設(shè)計、嵌入式系統(tǒng)控制、軟件開發(fā)等一系列專業(yè)人員，研發(fā)人員占比超過40%，技術(shù)力量雄厚;主要領(lǐng)導(dǎo)人長期從事電控機(jī)械領(lǐng)域，發(fā)表多項(xiàng)論文，擁有多項(xiàng)個人發(fā)明專利，并獲得總參科技進(jìn)步二等獎、南京市科技進(jìn)步獎、南京市江寧區(qū)2010度“千百十”計劃高層次創(chuàng)新人才稱號，2018年度榮獲南京“創(chuàng)新型企業(yè)家培育計劃”入選人才。
　　南京全控坐落于人杰地靈的江南古城南京江寧。通過不斷地創(chuàng)新和發(fā)展，產(chǎn)品銷售遍及香港、深圳、上海、北京、江蘇等全國各大省市及意大利、韓國、印尼、印度等海外多個國家。公司緊鄰地鐵一號線，交通便利，歡迎各界人士聯(lián)系洽談!
　　經(jīng)營范圍
　　航天航空電子設(shè)備、機(jī)電產(chǎn)品、辦公設(shè)備、教學(xué)設(shè)備研發(fā)、生產(chǎn)、銷售;自動控化控制系統(tǒng)、計算機(jī)軟硬件的技術(shù)開發(fā)、技術(shù)轉(zhuǎn)讓、技術(shù)服務(wù);自營和代理各類商品和技術(shù)的進(jìn)出口業(yè)務(wù)(國家限定公司經(jīng)營或禁止進(jìn)出口的商品和技術(shù)除外)。(依法須經(jīng)批準(zhǔn)的項(xiàng)目，經(jīng)相關(guān)部門批準(zhǔn)后方可開展經(jīng)營活動)
　　我們的宗旨：專注技術(shù)領(lǐng)先，提升用戶體驗(yàn)!
　　本公司鄭重承諾:產(chǎn)品均為我司自主研發(fā)，生產(chǎn)，歡迎隨時現(xiàn)場考察體驗(yàn)。
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　　常見問題解答:
　　1.你們是廠家嗎?
　　答: 我公司主要從事仿真平臺、六自由度平臺和運(yùn)動平臺控制卡的研發(fā)、生產(chǎn)與銷售，同時承接大型4D/5D/7D影院等工程。專注技術(shù)領(lǐng)先，提升用戶體驗(yàn)是我們的追求!
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　　答:凡我司生產(chǎn)的產(chǎn)品均有1年質(zhì)保.也可以支付延保金享受延保服務(wù)。